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  梁冠琪

  香港中文大学（深圳）理工学院博士生

  主持人

  嘉宾先容

  演讲摘要
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  曾广扬

  香港中文大学（深圳）数据科学学院博士后

  大样本视察下一致性相机位姿预计

  嘉宾先容

  曾广扬博士于2022年6月在浙江大学控制科学与工程专业获得博士学位。。。。。。现任香港中文大学（深圳）数据科学学院博士后，，，，，，，研究助理。。。。。。他的研究兴趣包括统计信号处置惩罚、机械人感知与定位、传感器网络等。。。。。。曾广扬博士以第一作者揭晓学术论文5篇，，，，，，，包括3篇IEEE trans论文。。。。。。别的，，，，，，，他担当IEEE TPAMI、IEEE RAL、ICRA、IEEE SPL、IEEE TWC、IEEE TII等期刊和聚会的审稿人。。。。。。

  演讲摘要

  Perspective-n-Point（PnP）问题是指从n个3D-2D点对预计相机相对天下坐标系位姿，，，，，，，被普遍应用于机械人、盘算机视觉和增强现实等领域。。。。。。绝大大都现有事情从理想的几何关系出发构建知足投影模子的方程，，，，，，，没有详细思量噪声模子及噪声转达。。。。。。因此，，，，，，，已有事情很少从统计视角出发，，，，，，，剖析所提预计器的统计学性子，，，，，，，如误差和协方差。。。。。。随着特征提取手艺的生长，，，，，，，可从单帧图片中提取大宗的特征点用于相机位姿预计，，，，，，，这为高精度的位姿预计提供了极大潜能。。。。。。该报告将先容一种统计意义下的一致性预计器，，，，，，，实现随着特征点数n的增添，，，，，，，预计值收敛到相机真实位姿。。。。。。

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  江昊东

  香港中文大学（深圳）数据科学学院博士生

  基于UWB距离丈量的机械人平面位姿预计问题

  嘉宾先容

  江昊东于2017年6月在浙江大学控制科学与工程专业获得学士学位，，，，，，，现为香港中文大学（深圳）数据科学学院二年级博士生。。。。。。他的研究兴趣包括机械人同时定位与建图以及概率图推断等。。。。。。

  演讲摘要

  移念头械人的位姿（位置与姿态）预计功效是实现避障、路径妄想等使命的基本条件。。。。。。近年来，，，，，，，研究者们致力于运用惯性传感单位（Inertial Measurement Unit, IMU）、相机和激光雷达等机载传感器实现高性能和实时的状态预计。。。。。。然而，，，，，，，基于机载传感器的位姿预计？？？？？？？？槿菀妆⒑憔霉旒５钠莆侍，，，，，，，并且在特定情形下鲁棒性较低。。。。。。本事情接纳超宽带无线电手艺（Ultra-Wideband, UWB）的距离丈量功效，，，，，，，实现了平面移念头械人的实时高精度位姿预计，，，，，，，有用阻止了上述问题。。。。。。UWB手艺被普遍用于移念头械人的定位，，，，，，，但鲜有事情运用UWB手艺举行移念头械人的位姿预计。。。。。。我们将这一问题建模为信号处置惩罚领域的刚体定位问题（Rigid Body Localization, RBL）。。。。。。通过文献调研，，，，，，，我们发明以往文献缺少对预计器的统计渐进有用性剖析，，，，，，，同时所提出算法的盘算重漂后较高。。。。。。

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  祁卫敏

  香港中文大学（深圳）理工学院博士生

  一种帆船机械人位置坚持要领

  嘉宾先容

  祁卫敏于2017年6月在中南大学智能科学与手艺专业获得学士学位，，，，，，，于2019年最先攻读盘算机与信息工程专业博士学位。。。。。。她近期获得多项声誉，，，，，，，包括IROS2020最佳应用论文提名奖、ROBIO2019最佳论文提名奖、RCAR2019最佳论文提名奖、卓越博士生等。。。。。。她的研究偏向是帆船机械人的清静导航。。。。。。

  演讲摘要

  无人帆船依附其优异的远程航行能力和环保、节能、低噪音等特点，，，，，，，在海洋视察这个新兴的领域具有不可替换的优势。。。。。。为实现对限制区域（如海上牧场、海优势电厂等）的视察，，，，，，，帆船机械人需一连航行并稳固地网络数据。。。。。。现有的位置坚持要领由于保存失速问题，，，，，，，均难以包管帆船机械人的清静性。。。。。。因此，，，，，，，亟需一种思量帆船死区限制且不以失速为价钱的位置坚持计划。。。。。。为此，，，，，，，我们提出了一种基于往复运动的帆船机械人位置坚持战略。。。。。。

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