问题：多个磁驱动软体薄膜微型机械人的自力控制与协同控制

微型机械人，，，，，，，，大到几毫米，，，，，，，，小到几微米，，，，，，，，可以很轻松地在重大狭窄的空间作业。。。。。。。生物相容性好且质料质地柔软的可实现多模态智能运动的微型机械人，，，，，，，，在生物工程学和体内靶向治疗偏向有很是大的应用潜力。。。。。。。多个微型机械人协同作业可以提高事情效率，，，，，，，，完成协作使命。。。。。。。然而微型机械人怎样在相同的外界磁场中做出差别的运动，，，，，，，，并且协同作业是一项挑战。。。。。。。单个微型机械人的异性特质是控制处在统一磁场中的多个微型机械人运动的要害。。。。。。；；；；；；；诙匀硖寤等说拇呕蛴朐硕实难芯，，，，，，，，设计薄膜机械人的异构磁化偏向，，，，，，，，控制微型机械人的速率差，，，，，，，，以实现协同控制。。。。。。。最终实现四个软体薄膜微型机械人的自力位置控制，，，，，，，，以及三个微型机械人的自力路径控制，，，，，，，，为软体薄膜微型机械人在生物体内协同靶向给药提供理论基础与手艺依据。。。。。。。