克日，，，，，，我院智能机械人中心团队在人工智能领域顶级期刊 IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 揭晓题为“Deep Depth Completion from Extremely Sparse Data: A Survey”的综述文章，，，，，，周全、深入地调研了激光雷达获取的希罕深度的补全问题。。。。。。。

论文链接：https://arxiv.org/abs/2205.05335

期刊先容

IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 是人工智能领域公认的顶级期刊之一，，，，，，其影响因子为24.31，，，，，，在中国盘算机学会（CCF）期刊聚会推荐列表中为 A 类，，，，，，TPAMI 每年仅200篇左右的任命量。。。。。。。

论文摘要

本文周全调研了激光雷达获取的希罕深度的补全问题。。。。。。。深度补全旨在从深度传感器捕获的希罕深度图中举行矩阵补全，，，，，，从而获取麋集的像素级深度。。。。。。。它在自动驾驶、3D 重修、增强现实和机械人导航等种种应用中施展着至关主要的作用。。。。。。。现在，，，，，，基于深度学习的解决计划在该使命上取得了极大乐成。。。。。。。在本文中，，，，，，我们首次提供周全的文献综述，，，，，，资助读者更好地掌握研究趋势，，，，，，清晰地相识目今的希望。。。。。。。我们从网络架构、损失函数、基准数据集和学习战略的设计方面调研相关研究，，，，，，并对现有要领举行分类。。。。。。。别的，，，，，，我们在两个普遍使用的基准数据集（包括室内和室外数据集）上对模子性能举行了定量较量。。。。。。。最后，，，，，，我们讨论了先前事情的挑战，，，，，，并为读者提供了对未来研究偏向的一些看法。。。。。。。

本文通过对已有要领的条理剖析和归纳，，，，，，形貌了基于深度学习的深度图补全手艺的生长，，，，，，让读者能够有一些直观的相识，，，，，，并提供一些有价值的讨论。。。。。。。详细来说，，，，，，我们回覆了以下问题：

• 1) 现在能够实现高精度深度图补全的要领有哪些配合特点？？？？？？
• 2) 与无 RGB 图像融合的要领相比，，，，，，融合 RGB 图像要领的优点和弱点是什么？？？？？？
• 3) 以往的研究大多同时使用了视觉数据和 LiDAR 数据，，，，，，那么多模态数据融合最有用的战略是什么？？？？？？
• 4) 现在面临的挑战是什么？？？？？？

本文主要内容总结如下：

• 1) 本文为首篇深度补全综述。。。。。。。我们给出了一个深入和周全的文献调研，，，，，，包括无 RGB 图像融合和有 RGB 图像融合的要领。。。。。。。
• 2) 我们提出了一个新的分类法来归纳已有要领，，，，，，并可视化它们的主要特征，，，，，，包括网络结构、损失函数和学习战略。。。。。。。
• 3) 本文涵盖了基于深度学习的深度补全要领的最新希望，，，，，，并在基准数据集上举行了性能较量，，，，，，为读者提供了最前沿的要领。。。。。。。
• 4) 本文提供了几个开放挑战和一些有价值的未来研究偏向。。。。。。。

作者简介

本文第一作者为我院智能机械人中心胡君杰博士，，，，，，他是深圳市外洋高条理人才、深圳市龙岗区深龙英才。。。。。。。于2020年3月结业于日本东北大学，，，，，，研究偏向为人工智能、模式识别、盘算机视觉。。。。。。。

本文配合一作鲍晨毓，，，，，，2022年于华中科技大学机械科学与工程学院获工学学士学位，，，，，，现为香港中文大学（深圳）理工学院研究生，，，，，，导师为林天麟教授。。。。。。。他的研究兴趣包括盘算机视觉和机械人感知。。。。。。。

本文通讯作者林天麟是香港中文大学（深圳）助理教授-校长青年学者，，，，，，机械人与智能制造国家地方团结工程实验室常务副主任，，，，，，优德官网（优德官网）智能机械人中心主任，，，，，，电气与电子工程师协会（IEEE）高级会员。。。。。。。划分于2006年和2010年在香港中文大学获得一级声誉学士学位和博士学位。。。。。。。研究重点包括多机械人系统，，，，，，新型移念头械人及协作机械人等。。。。。。；；；；；窈Ｄ谕馐谌ㄗɡ70余项，，，，，，揭晓2部专着，，，，，，在 T-PAMI、T-IP、T-RO、T-MECH、JFR、RA-L、ICRA、IROS 等顶尖国际期刊及聚会揭晓论文余50篇。。。。。。；；；；；2011年 IEEE/ASME T-MECH 最佳论文奖, 2020年 IROS 机械人机构及设计最佳论文奖及2020年 IROS 最佳应用论文提名奖。。。。。。。研究效果被 Reuters、Discovery Channel、IEEE Spectrum、NHK 日本放送协会等众多国际着名媒体普遍报导。。。。。。。

团队先容

优德官网 智能机械人中心由林天麟教授向导，，，，，，旨在研究多机械人系统自由组成种种形态以解决不可预知问题的要害手艺，，，，，，通过简朴智能体的集群实现重大的智能群体行为，，，，，，让机械人系统拥有可复用、自由构型、可拓展、故障自修复等通用特征，，，，，，为机械人设计领域创立出一种全新切实可行的实现形态。。。。。。。

团队恒久从事机械人和人工智能研究，，，，，，开发了十余种机械人和智能系统。。。。。。。在肩负国家科研项目方面履历富厚，，，，，，获得了国家自然科学基金面上项目、国家科技部 “智能机械人”重点研发妄想项目等多项纵向项目资助。。。。。。。？？？？？蒲行Ч蚁于 T-RO、T-IP、T-MECH、JFR、ICRA、IROS 等机械人与自动化领域的国际顶级期刊和聚会上。。。。。。。关于 FreeBOT 的研究效果获2020年 IROS 机械人机构与设计最佳论文奖，，，，，，IEEE Spectrum、日本放送协会 NHK 和Engadget 等多家国际着名媒体对其举行了普遍报道。。。。。。。

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