5月23-27日，，，，，，，机械人领域国际顶会 ICRA 2022 主聚会在美国费城举行。。。。。今年，，，，，，，优德官网 共有12篇文章入选 ICRA（含3篇 RA-L），，，，，，，涵盖？？？？？？？榛灾毓够等恕⒑Ｑ蠡等恕⑷嘶换サ绕颉！。。。

此文为各人带来钱辉环教授团队揭晓的多篇海洋机械人相关文章的解读，，，，，，，内容包括水上水下障碍物检测和危害评估、无人水面艇泊位充电、无人机在晃动情形下的精准下降等。。。。。

通讯作者

钱辉环，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院助理教授、优德官网（优德官网）副院长、机械人与智能制造国地团结工程实验室副主任。。。。。他于2004年在中国科技大学获得工学学士，，，，，，，同年加入香港中文大学自动化与盘算机辅助工程学学系，，，，，，，担当助理研究员。。。。。2010年获得自动化与盘算机辅助工程学哲学博士学位。。。。。以后在机械与自动化工程学系，，，，，，，历任副研究员、研究助理教授。。。。。

钱教授揭晓了2部专著、1部编著、110余篇国际期刊以及国际聚会论文，，，，，，，并取得20余项授权的专利。。。。。他主持完成了1项国家自然科学基金重点类项目、2项香港特区政府项目，，，，，，，并作为焦点成员加入完成了十余项在香港和内地的项目。。。。。由于其在全方位汽车转向界面方面的事情，，，，，，，钱教授和团队获得 IEEE/ASME 机电一体化学报2011年度最佳论文奖。。。。。他近期研究智能无人帆船等面向海洋的机械人系统，，，，，，，在运动控制、能源治理、路径妄想等方面积累了要害手艺。。。。。相关事情也获得包括 IROS2020 最佳应用论文提名奖在内的多个国际奖项。。。。。

1、一种面向无人船自主探索的仿生立体视觉水上水下危害评估要领（A Bio-inspired Simultaneous Surface and Underwater Risk Assessment Method Based on Stereo Vision for USVs in Nearshore Clean Waters）

水面机械人在近岸水域执行使命面临着与水面和水下障碍物碰撞的未知危害，，，，，，，确保其清静是一项很大的挑战。。。。。为相识决这个问题，，，，，，，我们提出了一套基于仿生的碰撞评估要领，，，，，，，进而包管水面机械人在近岸清水区域的使命能清静执行。。。。。为相识决水下障碍物视觉丈量禁绝确和海浪引起的扰动，，，，，，，我们使用立体视觉的视觉信息，，，，，，，对水面空气接壤处的光线举行建模，，，，，，，矫正水下障碍物的丈量，，，，，，，同时，，，，，，，对水上障碍物举行监测。。。。。关于海浪的扰动信息，，，，，，，我们通过时频剖析举行建模，，，，，，，将扰动信息和视觉信息融合在一起，，，，，，，提出了一套要领，，，，，，，对近岸清水区域举行水上水下障碍物检测和危害评估。。。。。

本文第一作者薛凯文现为香港中文大学（深圳）在读博士生，，，，，，，主要研究面向水面机械人的自动驾驶、情形感知与多智能体协同控制等，，，，，，，相关论文揭晓在ICRA、IROS、RAL等。。。。。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9691812（此论文揭晓在RA-L）

2、面向无人船充电使命的抛射机构设计、建模和实现（Design, Modeling and Implementation of a Projectile-based Mechanism for USVs Charging Tasks）

本文提出了一种新颖的基于抛射机制来实现无人水面艇（USV）在泊位充电的装置。。。。。装置涉及两个要害部分：基于抛射的发射器装置和碗状磁性充电器接口。。。。。与现有解决计划（如机械臂充电系统）相比，，，，，，，本文所提出的机构为 USV 充电提供了更大、更无邪的事情规模。。。。。新颖的碗状磁性充电器接口设计使抛射装置能够在充电操作时代举行自瞄准。。。。。别的，，，，，，，抛射装置具有精彩的移动性，，，，，，，无需预先制作充电装置。。。。。充电操作还可以针对差别尺寸的 USV 举行扩展。。。。。

本文第一作者薛凯文现为香港中文大学（深圳）在读博士生，，，，，，，主要研究面向水面机械人的自动驾驶、情形感知与多智能体协同控制等，，，，，，，相关论文揭晓在ICRA、IROS、RAL等。。。。。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9720984（此论文揭晓在RA-L）

3、一种用于无人机晃动水面平台上下降的磁力抓手的设计与优化（Design and Optimization of a Magnetic Catcher for UAV Landing on Disturbed Aquatic Surface Platforms）

无人机在海洋等水面情形下有很大的应用潜能，，，，，，，解决无人机在这种晃动情形下的可靠下降问题是一项有意义的事情。。。。。本文提出了一种基于磁吸抓取来建设毗连以指导无人机下降的系统。。。。。这种系统主要包括一个自动收放绳子系统和磁吸子装置。。。。。磁吸装置具备自动对中、自动锁紧的特点，，，，，，，同时论文通过对装置中磁铁阵列的磁力仿真为优化设计提供思绪。。。。。论文经由实验验证，，，，，，，相比常见的完全基于视觉指导的无人机下降要领，，，，，，，论文提出的计划使无人机在晃动水面平台下的下降更清静可靠、落点精准；；；；；相比系留无人机的下降要领，，，，，，，本计划对无人机的航行也不会有限制。。。。。

本文第一作者为香港中文大学（深圳）博士研究生刘崇锋。。。。。他的研究偏向包括海洋机械人，，，，，，，智能无人系统，，，，，，，机械人系统设计。。。。。

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/360235558_Design_and_Optimization_of_a_Magnetic_Catcher_for_UAV_Landing_on_Disturbed_Aquatic_Surface_Platforms

报告链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=76570（作者将做论文报告，，，，，，，接待寓目交流。。。。。）

* 特殊鸣谢论文作者提供相关图文内容