机械人领域国际顶会 ICRA 2022 主聚会将在5月23-27日在美国费城举行。。。。。。。。今年，，，，，优德官网 共有12篇文章入选 ICRA（含3篇 RA-L），，，，，涵盖？？？？？？榛灾毓够等恕⒑Ｑ蠡等恕⑷嘶换サ绕。。。。。。。。

今天，，，，，我们为各人带来林天麟教授团队揭晓的多篇？？？？？？榛等讼喙匚恼碌慕舛，，，，，内容包括？？？？？？榛灾毓够等说纳杓朴胧迪帧⒘鞫胨惴ā⒛芰抗蚕砘频。。。。。。。。

通讯作者

林天麟，，，，，IEEE 高级会员，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院助理教授、优德官网（优德官网）智能机械人中心主任、机械人与智能制造国家地方团结工程实验室执行副主任；；；；；；；；划分于2006年和2010年在香港中文大学获得一等声誉学士学位和博士学位；；；；；；；；研究偏向包括多机械人系统，，，，，新型移念头械人及人机协作等；；；；；；；；在 T-Ro、JFR、T-Mech、RA-L 等机械人领域顶尖期刊和 ICRA、IROS 等机械人领域顶级聚会上揭晓学术论文60余篇，，，，，出书英文专著2部，，，，，授权美国专利及国家发明专利60余项；；；；；；；；以第一作者获 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 期刊年度最佳论文奖，，，，，以通讯作者获 IROS 机械人机构设计最佳论文奖；；；；；；；；相关研究效果被路透社、探索频道、日本 NHK 电视台、IEEE Spectrum、Wired 等众多国际着名媒体普遍报导

1、FreeSN：一种能自由毗连、类桁架结构的？？？？？？榛灾毓够等恕杓朴胧迪郑‵reeSN: A Freeform Strut-node Structured Modular Self-reconfigurable Robot - Design and Implementation）

？？？？？？榛灾毓够等讼低呈且恢钟纱笞诨等四？？？？？？樽槌，，，，，能够凭证使命需求自主改变整体构型的多机械人系统。。。。。。。。针对现有？？？？？？榛灾毓够等吮４媾连点数目有限且离散的问题，，，，，本文提出了一种新型的？？？？？？榛灾毓够等，，，，，该机械人系统包括节点？？？？？？橛肓四？？？？？？榱街肿钚〉ノ。。。。。。。。节点？？？？？？橥饷参蚩，，，，，连杆？？？？？？榘礁龃判宰杂勺灾髋连机构。。。。。。。。该毗连机构可毗连于节点？？？？？？轫б馕恢貌⒃谄渫饷沧杂梢贫。。。。。。。。该机械人系统受益于自由自主毗连，，，，，能够实现越发鲁棒与快速地自重构，，，，，以更好地顺应差别非结构化情形。。。。。。。。同时，，，，，该机械人系统能够组成类似桁架以及并联机械人的拓扑结构，，，，，以提高？？？？？？榛等讼低车慕峁刮裙绦杂肟衫┱剐。。。。。。。。最后，，，，，本文展示了该机械人系统执行多个差别使命的示例。。。。。。。。

本文第一作者为香港中文大学（深圳）二年级博士研究生涂宇啸，，，，，现在他的研究偏向包括？？？？？？榛灾毓够等。。。。。。。。

论文链接：https://freeformrobotics.org/wp-content/uploads/2022/03/ICRA22_2488_FI.pdf

2、？？？？？？榛蛐位等说乃秤π粤鞫胨惴ǎ核剂烤蔡亓ξ裙绦裕ˋdaptive Flow Planning of Modular Spherical Robot Considering Static Gravity Stability）

？？？？？？榛等擞幸恢制嬉斓脑秸弦臁鞫。。。。。。。。流动是通过一直改变？？？？？？橹涞呐连关系来实现的，，，，，即重构。。。。。。。。现有的流动妄想要领在顺应障碍物时没有思量静态稳固性。。。。。。。。这篇文章提出了一种具有可扩展性、顺应性和静态重力稳固性的流动妄想要领。。。。。。。。以下两项立异点使得流动历程中的每个构型始终知足静态重力稳固性的判据。。。。。。。。首先，，，，，流动历程中的每个目的构型都被设计为能够像藤蔓一样捉住障碍物。。。。。。。。其次，，，，，在运动妄想中，，，，，每个？？？？？？槎加胝习锘蛞训执锬康奈恢玫哪？？？？？？榧岢种辽僖桓鼋哟サ，，，，，从而最大化构型的支持多边形。。。。。。。。本文中毗连妄想输出的简化路径和基于 mesh 模子的准确盘算进一步实现了流动妄想要领的可扩展性和顺应性。。。。。。。。在仿真中，，，，，我们评估了流动妄想要领对多种障碍物的顺应能力和静态重力稳固性的裕度。。。。。。。。

本文第一作者罗浩波于2017年、2019年获得武汉理工大学、香港中文大学的学士、硕士学位，，，，，现在正在香港中文大学（深圳）攻读博士学位。。。。。。。。他的研究兴趣包括？？？？？？榛灾毓够等恕⑼悸邸⑹涤呕驮硕。。。。。。。。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9709584（此论文揭晓在RA-L）

3、面向自由重构机械人 FreeBOT 的能量共享机制（Energy Sharing Mechanism for a Freeform Robotic System - FreeBOT）

？？？？？？榛灾毓够等酥械哪芰抗蚕砣繁Ａ四？？？？？？榧涞哪芰科胶，，，，，增进系统可一连的事情。。。。。。。。相关的结论已在仿真阶段获得验证，，，，，可是缺少机械人系统的实现。。。。。。。。本文提出了一种面向自由重构机械人 FreeBOT 的能量共享机制，，，，，以及响应的能量共享规则，，，，，FreeBOT 之间可以通过外貌接触共享能量。。。。。。。。我们在 FreeBOT 上实现并测试了能量共享机制的原型。。。。。。。。

本文第一作者为香港中文大学（深圳）在读博士生梁冠琪，，，，，他的研究偏向为？？？？？？榛灾毓够等。。。。。。。。

论文链接：https://freeformrobotics.org/wp-content/uploads/2022/03/ICRA22_2123_FI.pdf

报告链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=77758（作者将做论文报告，，，，，接待寓目交流。。。。。。。。）

4、蜗；；；；；；；；等耍阂恢质褂靡”刍沟囊涣连的？？？？？？榛灾毓够等耍⊿nailBot: A Continuously Dockable Modular Self-reconfigurable Robot Using Rocker-Bogie Suspension）

本文提出了一种具有三维一连dock的？？？？？？榛宰樽啊⒆灾毓够等恕拔吓；；；；；；；；等恕。。。。。。。。蜗；；；；；；；；等酥饕汕蛐翁磐饪呛颓度氪盘牧忠「说着套槌。。。。。。。。与许多现有的具有牢靠对接位置的？？？？？？榛陨柚没等瞬畋，，，，，SnailBot使用3D一连对接来毗连它的同伴，，，，，而不受对齐的影响。。。。。。。。这种自由的对接机构由于险些没有对毗连器位置的约束，，，，，可以大大提高自重构的效率，，，，，镌汰对接失败。。。。。。。。与现有的自由形式的？？？？？？榛灾毓够等讼啾，，，，，SnailBot可以在不降低毗连效率的情形下与对等体形成结构更稳固地毗连。。。。。。。。由于摇臂-转向架悬架具有优异的越障能力，，，，，机械人可以以滑动球的形式在其他？？？？？？樯献杂膳佬。。。。。。。。文章中的实验演示了单个？？？？？？榈幕拘卸蚐nailBots的一些应用，，，，，如机械手。。。。。。。。

本文第一作者赵达是一名哲学硕士，，，，，主修盘算机与信息工程，，，，，导师是林天麟，，，，，现在在香港中文大学（深圳）机械人与人工智能实验室的 Freeform Robotics 小组事情，，，，，重点研究一种自由模组自重构机械人——SnailBot 系列的系统设计。。。。。。。。

论文链接：https://freeformrobotics.org/wp-content/uploads/2022/03/ICRA22_0763_FI.pdf

报告链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=77770（作者将做论文报告，，，，，接待寓目交流。。。。。。。。）

* 特殊鸣谢论文作者提供相关图文内容