继去年报道我院关于模浚？？？榛灾毓够等 FreeBOT 的研究效果后，，，，，，，，克日，，，，，，，，美国电气和电子工程师协会（IEEE）的旗舰杂志 IEEE Spectrum 又在线跟进了该机械人的研究希望——智能机械人研究中心林天麟教授团队对 FreeBOT 举行了功效升级，，，，，，，，无需任何外部传感系统，，，，，，，，即可动态检测机械人的毗连构型。。。。。。这关于后续实现 FreeBOT 的全自动化具有重大意义。。。。。。

        关于此项功效的研究，，，，，，，，团队形成论文 Graph Convolutional Network Based Configuration Detection for Freeform Modular Robot Using Magnetic Sensor Array (Authors: Yuxiao Tu, Guanqi Liang, and Tin Lun Lam) 揭晓在今年的机械人顶会 ICRA 上。。。。。。该文提出了一个基于图卷积神经网络的多目的磁定位系统，，，，，，，，可在重大铁磁情形中准确举行多目的磁定位，，，，，，，，可用于模浚？？？榛杂芍毓够等 FreeBOT 的接触式构型感知。。。。。。

        怎样实现感知检测整组机械人的毗连构型呢？？？？？硬件上，，，，，，，，研究团队通过在 FreeBOT 上装配磁传感器列阵，，，，，，，，监测由磁铁和铁球壳爆发的磁。。。。。；；；；；；；软件上基于图卷积神经网络的算法，，，，，，，，展望球壳外貌毗连点所在区域，，，，，，，，并经由区域融合获得最终定位效果。。。。。。只需单个毗连点的训练数据便可学习在铁球壳滋扰下的磁铁磁场漫衍，，，，，，，，定位所有毗连点的所在区域，，，，，，，，以此实现毗连情形的检测。。。。。。

        去年，，，，，，，，IEEE Spectrum 在报道中提到，，，，，，，，模浚？？？榛等俗罴值奈侍庵皇钦业揭恢旨蚱涌煽康姆椒，，，，，，，，让它们不需要依赖专用的毗连机构就可以相互毗连起来。。。。。。林天麟教授团队研发的新型模浚？？？榛等 FreeBOT，，，，，，，，正可以通过铁磁性球壳及其内部机构来解决这个问题，，，，，，，，实现机械人之间的恣意点毗连。。。。。。

        相关事情揭晓在 IROS 2020，，，，，，，，其中 FreeBOT: A Freeform Modular Self-reconfigurable Robot with Arbitrary Connection Point - Design and Implementation 一文更是获得2020年 IROS 机械人机构设计最佳论文奖。。。。。。

        今年，，，，，，，，团队面临“隔着球壳实现机械人之间的构型检测”这一颇具挑战性的问题又提出了自己的计划。。。。。。接下来 FreeBOT 又将实现什么样的进化升级？？？？？让我们拭目以待。。。。。。