5月19-23日，，，，，，，国际机械人与自动化聚会（International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2025）将于美国亚特兰放纵行，，，，，，，优德官网共8篇文章将于本届ICRA揭晓，，，，，，，并有5项科学+艺术团结实验室出品的机械人艺术作品入选ICRA Arts in Robotics展览。。。。。。

ICRA是机械人领域最具影响力和权威性的国际学术聚会之一，，，，，，，是机械人领域规模（千人以上）和影响力都排名第一的顶级国际聚会。。。。。。ICRA由IEEE机械人与自动化学会（IEEE Robotics and Automation Society, RAS）主理，，，，，，，每年举行一次，，，，，，，搜集了全球顶尖的机械人研究者、工程师和工业界人士，，，，，，，展示和讨论机械人手艺、自动化系统及相关领域的最新研究效果和手艺希望。。。。。。ICRA 2025共收到4153篇投稿，，，，，，，吸收率约为39%。。。。。。

KARMA: Augmenting Embodied AI Agents with Long-and-short Term Memory Systems

论文先容

认真执行相互关联、长序列家庭使命的具身智能体，，，，，，，常面临上下文影象缺乏的问题，，，，，，，这导致使命执行效率降低并爆发过失。。。。。。为相识决这一难题，，，，，，，我们提出了一种立异的影象系统 KARMA。。。。。。该系统整合了恒久和短期影象？？？？？？？？，，，，，，，通过影象增强的提醒方法，，，，，，，提升大型语言模子（LLMs）在具身智能体妄想方面的能力。。。。。。

KARMA 区分恒久影象和短期影象：恒久影象认真捕获情形的周全 3D 场景图作为其表征；；；；；；；；而短期影象则动态纪录物体位置和状态的转变。。。。。。这种双重影象结构使得智能体能够检索相关的历史场景履历，，，，，，，从而提高使命妄想的准确性和效率。。。。。。短期影象接纳有用的自顺应影象替换战略，，，，，，，确保要害信息得以保存，，，，，，，同时镌汰不那么主要的数据。。。。。。

实验效果批注，，，，，，，与配备最先进影象的具身智能体相比，，，，，，，优德官网影象增强具身智能体在 AI2-THOR 模拟器的复合使命和重大使命中的乐成率划分提升了 1.3 倍和 2.3 倍，，，，，，，使命执行效率也划分提高了 3.4 倍和 62.7 倍。。。。。。别的，，，，，，，我们还验证了 KARMA 的即插即用特征，，，，，，，使其能够无缝安排到现实天下的机械人系统上，，，，，，，例如移动操作平台。。。。。。

借助这种即插即用的影象系统，，，，，，，KARMA 显著增强了具身智能体天生连贯且切合上下文语境的妄想的能力，，，，，，，从而更高效地执行重大的家庭使命。。。。。。

图1：KARMA的系统架构

图2：情形信息转化为拓补图和提醒词

论文作者

本文的作者来自中科院盘算所和优德官网（优德官网）。。。。。。通讯作者为中科院盘算所助理研究员甘一鸣与优德官网研究员俞波。。。。。。

Underwater Motions Analysis and Control of a Coupling-Tiltable Unmanned Aerial-Aquatic Vehicle

论文先容

耦合变构型无人空？？？？？？？？缬蚝叫衅鳎║AAV）在工业界的应用主要性日益凸显，，，，，，，但现在仍缺乏系统性剖析及适配的控制战略。。。。。。本文针对自主研发的名为"Mirs-Alioth"的UAAV开展了水下运动特征剖析并设计了响应控制器，，，，，，，通过实验验证了控制器的有用性。。。。。。首先推导了Mirs-Alioth的奇异推力倾斜角（STTA）表征模子，，，，，，，该模子为剖析其水下运动特征提供了理论工具。。。。。；；；；；；；；诟媚Ｗ拥钠饰稣瓜至丝刂破魃杓菩韫刈⒌娜舾梢σ兀盒枰幽陕呒谢换；；；；；；；；在辅助通道引入Nussbaum函数以赔偿控制偏向的不确定性；；；；；；；；通过辅助控制器消减耦合效应。。。。。；；；；；；；；谏鲜鲆，，，，，，，设计了一种包括推力倾斜角奇异值调理控制器、融合饱和Nussbaum函数的辅助控制器以及逻辑切换？？？？？？？？榈母春峡刂萍苹。。。。。。最终通过两组比照实验，，，，，，，既验证了控制器的有用性，，，，，，，也论证了Nussbaum函数引入的须要性。。。。。。

论文作者

第一作者：黄东岳，，，，，，，优德官网（优德官网）机械人系统中心助理研究员，，，，，，，2024年获香港中文大学机械与自动化系博士学位，，，，，，，研究兴趣包括变构型特种无人机的控制与妄想。。。。。。

通讯作者：张开国，，，，，，，博士，，，，，，，副研究员，，，，，，，担当优德官网机械人系统中心主任，，，，，，，香港中文大学（深圳）客座研究员，，，，，，，为深圳市高条理人才（C类）；；；；；；；；主要研究偏向为控制系统与AI算法开发，，，，，，，具身智能数据标准化收罗，，，，，，，揭晓了10余篇机电偏向期刊聚会文章，，，，，，，在人机交互领域、机械人控制算法等具备10余项专利，，，，，，，电力EPTC协会专家委员，，，，，，，《公路与手艺》期刊青年编委，，，，，，，恒久致力于具身智能机械人手艺的工业化应用，，，，，，，善于机械人智能控制及具身智能数据标准化收罗，，，，，，，关注具身智能机械人的落地应用场景，，，，，，，与广东电网、中集能源等企业建设了亲近的相助。。。。。。

Topology-based Visual Active Room Segmentation

论文先容

房间支解使命能够通过将格点地图（occupancy grid map）支解为语义上有意义的区域从而对机械人下游使命举行指导。。。。。。先前事情在对地图举行支解时需要预先构建好的场景地图或者人工控制机械人举行地图构建，，，，，，，并且普遍缺乏对RGB模态的使用，，，，，，，导致机械人无法自主地在杂乱的情形中获得准确的房间支解效果。。。。。。本文提出了一种基于拓扑的自动式房间支解框架，，，，，，，与古板要领相比，，，，，，，该框架具有两个显著优势：首先，，，，，，，它充分使用视觉语义特征（尤其是门）来提高在杂乱情形下的支解准确性；；；；；；；；其次，，，，，，，它将支解效果表征为拓扑地图从而使机械人能够使用房间之间的毗连关系举行自主探索。。。。。。该框架主要包括三个要害？？？？？？？？椋海1）门提取？？？？？？？？椋和ü沤峒负翁卣骱蜕疃妊暗氖泳跫觳庖，，，，，，，能够准确识别杂乱情形中的门位置；；；；；；；；（2）房间内探索？？？？？？？？椋和ü拗贫怨愣扔畔惹把兀╢rontier）探测算法的探索区域，，，，，，，确；；；；；；；；等四芄煌暾靥剿髂拷穹考涞乃星；；；；；；；；（3）拓扑地图构建？？？？？？？？椋航Ы庑Ч酝仄送嫉男问教逑，，，，，，，有用建模房间之间的毗连关系，，，，，，，从而辅助机械人的探索决议。。。。。。在Gibson数据集中，，，，，，，本文要领展现了在杂乱情形中优异的房间支解能力以及优异的探索效率。。。。。。

论文作者

配合第一作者：

鲍晨毓，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程专业硕士结业生，，，，，，，导师为林天麟教授。。。。。。研究兴趣为深度学习，，，，，，，基础模子在机械人领域应用，，，，，，，机械人场景明确。。。。。。曾在TPAMI，，，，，，，RAL，，，，，，，Advanced Engineering Informatics揭晓文章。。。。。。

胡君杰博士，，，，，，，优德官网助理研究员。。。。。。

第三作者：郑湫，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程专业在读硕士生。。。。。。

通讯作者：林天麟，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院助理教授，，，，，，，机械人与智能制造国家地方团结工程实验室常务副主任、优德官网项目认真人。。。。。。恒久从事？？？？？？？？榛等恕⒍嗷等讼低臣疤刂只等搜芯，，，，，，，在Nature Communications、IJRR、TRO、TPAMI等期刊聚会揭晓论文100余篇，，，，，，，获熊有伦智湖优异青年学者奖、TMECH年度最佳论文奖、IROS机械人机构设计最佳论文奖等声誉，，，，，，，并担当TASE、JFR、《机械人》等期刊副编辑。。。。。。

Transferring Visual Knowledge: Semi-Supervised Instance Segmentation for Object Navigation Across Varying Height Viewpoints

论文先容

机械人目的物体导航使命作为具身智能领域的一个主要研究偏向而受到普遍关注。。。。。。然而，，，，，，，现有的？？？？？？？？榛己揭焱ǔＴ诶慰肯嗷叨仁咏鞘菁卵盗肥道Ы饽Ｗ，，，，，，，导致安排在差别高度视角时泛化性能下降。。。。。。古板解决计划需要网络新的高度视角数据集并重新标注，，，，，，，本钱高且效率低，，，，，，，严重制约了异构机械人平台的现实安排。。。。。。为解决这一问题，，，，，，，我们提出了一种半监视知识迁徙要领，，，，，，，要领包括：（1）使用投影战略预训练；；；；；；；；（2）动态权重战略；；；；；；；；（3）原型比照迁徙训练战略。。。。。。别的，，，，，，，我们还提供了一个包括10个差别高度视角的实例支解数据集。。。。。。实验效果批注，，，，，，，我们提出的半监视知识迁徙要领，，，，，，，相较于目今最先进的实例支解模子的半监视要领，，，，，，，在差别高度视角的知识迁徙性能上有更优的效果。。。。。。

论文作者

第一作者：郑湫，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程专业在读硕士生。。。。。。

其他加入作者：优德官网助理研究员胡君杰、盘算机与信息工程专业硕士刘宇明、百度公司的曾增烽、优德官网研究员王凡。。。。。。

通讯作者：林天麟，，，，，，，港中大（深圳）理工学院助理教授，，，，，，，机械人与智能制造国家地方团结工程实验室常务副主任、优德官网项目认真人。。。。。。

Configuration-Adaptive Visual Relative Localization for Spherical Modular Self-Reconfigurable Robots

论文先容

本文提出了一种适用于球形？？？？？？？？榛灾毓够等耍⊿MSR）的设置自顺应视觉相对定位要领，，，，，，，解决了现有要领在动态设置下精度缺乏的难题。。。。。。SMSR的？？？？？？？？榛卣魇蛊淠芡ü凳敝毓顾秤Χ嘌姑，，，，，，，但？？？？？？？？榧湎喽晕蛔说淖既吩ぜ剖鞘迪中鞯囊μ粽。。。。。。现有要领因低精度或依赖牢靠形状机械人视觉特征而受限，，，，，，，本文首次提出团结视觉检测、跟踪与优化的解决计划。。。。。。该要领将机械人？？？？？？？？榈氖泳跄康募觳庥胱纷傩Ч肜锍碳萍盎等斯剐托畔⑷诤，，，，，，，构建非凸优化问题，，，，，，，并接纳半定松懈要领转化为凸优化问题，，，，，，，实现高效求解。。。。。。实验批注，，，，，，，该要领在真实场景中相对位置误差仅为2%，，，，，，，偏向误差为6.64°，，，，，，，显著优于基于AprilTag和基于方位的基线要领。。。。。。别的，，，，，，，在实时重构实验中，，，，，，，多？？？？？？？？樾畔⑷诤嫌杏糜Χ粤苏诘灿肷柚米，，，，，，，批注此要领可以适用于在SMSR实时重构场景下的定位问题。。。。。。

论文作者

第一作者：刘宇明，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程专业在读硕士生。。。。。。

其他加入作者：优德官网副研究员高源，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程专业在读硕士生郑湫、在读博士生涂宇啸、博士结业生梁冠琪。。。。。。

通讯作者：林天麟，，，，，，，港中大（深圳）理工学院助理教授，，，，，，，机械人与智能制造国家地方团结工程实验室常务副主任、优德官网项目认真人。。。。。。

Enhancing Connection Strength in Freeform Modular Reconfigurable Robots through Holey Sphere and Gripper Mechanisms

论文先容

自由形式的？？？？？？？？榛灾毓够等耍∕SRR）战胜了古板的对接限制，，，，，，，实现了？？？？？？？？橹湓谌魏纹蛏系目焖僖涣连。。。。。。自由形式MSRR手艺的最新希望显著增强了毗连性和移动性。。。。。。然而，，，，，，，现有设计中毗连器强度和操作效率限制了毗连性能。。。。。。本文提出了一种刚性自由毗连器和磁履带设计，，，，，，，以提高SnailBot的毗连和运动性能。。。。。。夹爪和匀称漫衍孔的球壳组成的自由毗连器允许机械人在任何位置和偏向实现结实的？？？？？？？？榧渑连。。。。。。这些设计的有用性已通过一系列实验和剖析获得验证，，，，，，，批注SnailBot双模毗连器系统的毗连和运动性能获得了改善，，，，，，，并扩展了其潜在的应用和功效。。。。。。

论文作者

第一作者：王霈绮，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程专业在读硕士生，，，，，，，研究偏向为？？？？？？？？榛灾毓够等。。。。。。

其他加入作者：香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程博士结业生梁冠琪。。。。。。

通讯作者：林天麟，，，，，，，港中大（深圳）理工学院助理教授，，，，，，，机械人与智能制造国家地方团结工程实验室常务副主任、优德官网项目认真人。。。。。。

High-force electroadhesion based on unique liquid-solid dielectrics for UAV perching

论文先容

静电吸附（EA）作为一种静电驱动的可控吸附手艺，，，，，，，具有低噪声、强顺应性和高能效等奇异优势。。。。。。然而，，，，，，，其吸附压强仍然较低（0.1~10kPa），，，，，，，这可能会显著限制其应用。。。。。。本文提出了一种立异的静电吸附垫，，，，，，，嵌入了液体和固体电介质。。。。。。实验批注，，，，，，，与古板的固体电吸附垫（SEAP）相比，，，，，，，这种液固电吸附垫（LSEAP）能够爆发更大的吸附压力。。。。。。一方面，，，，，，，LSEAP可以增添与基底的介电接触；；；；；；；；另一方面，，，，，，，执行器可以提高其介电强度。。。。。。我们还探索了该吸附垫在商用无人机（UAV）栖息中的应用，，，，，，，以增进无人机的可一连航行。。。。。。值得注重的是，，，，，，，无约束的LSEAP系统，，，，，，，其吸附面积仅为4cm?，，，，，，，自重仅为8.7g，，，，，，，能够支持249.7g的无人机在种种外貌上实现稳固吸附。。。。。。优德官网LSEAP爆发的吸附压力可达32.2kPa，，，，，，，显著高于文献中报道的值。。。。。。无人机与LSEAP系统的重量比为14.6，，，，，，，是之前研究的两倍以上。。。。。。该EA系统的集成显著延伸了无人机的运行时间，，，，，，，使其适用于可一连的监视和侦探使命。。。。。。LSEAP也标记着基于静电吸附的应用（如抓取器和爬墙机械人）迈出了要害一步。。。。。。

论文作者

论文由香港中文大学（深圳）、优德官网朱建教授团队与南方科技大学王宏强教授相助完成。。。。。。

第一作者：罗俊杰，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程硕士结业生。。。。。。

通讯作者：朱建，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院副教授，，，，，，，优德官网研究员。。。。。。在此之前，，，，，，，他在新加坡国立大学任职助理教授。。。。。。朱建博士于2008年在加拿大阿尔伯塔大学获得博士学位，，，，，，，并获得了加拿大NSERC（Natural Science and Engineering Research Council of Canada）博士后奖学金。。。。。。朱建博士随后在哈佛大学从事博士后，，，，，，，研究偏向是人工肌肉的力学剖析。。。。。。朱建博士是IEEE Robotics and Automation Letters的副编辑（Associate Editor），，，，，，，IEEE Transactions on Industrial Electronics的客座编辑（Guest Editor），，，，，，，SPIE EAPAD（Electroactive Polymer Actuators and Devices）Conference大会委员会委员。。。。。。他的研究兴趣在于软体智能机械人、仿生气械人及智能质料和结构。。。。。。朱建博士2021年入选“全球前2%顶尖科学家榜单”-“年度科学影响力排行榜”，，，，，，，2022年入选 “全球前2%顶尖科学家榜单”-“年度科学影响力排行榜”和“终身科学影响力排行榜”。。。。。。朱建博士关于软体驱动器的事情被评为《中国科学：手艺科学》2021高影响力论文。。。。。。

Confidence-Aware Object Capture for a Manipulator Subject to Floating-Base Disturbances

（该论文被机械人学领域顶刊IEEE Transactions on Robotics吸收，，，，，，，并将于ICRA 2025揭晓。。。。。。）

论文先容

在水面无人艇（USV）上捕获静止的空中物体面临重大挑战，，，，，，，主要缘故原由是海浪引起的滋扰会导致准周期性和快速的浮动基座运动。。。。。。这些滋扰的随机性使得我们难以维持高精度的运动展望，，，，，，，同时由于驱动力有限，，，，，，，实时跟踪并捕获物体也变得十分难题。。。。。。为此，，，，，，，我们在展望捕获中引入了置信度剖析。。。。。。针对展望禁绝确的问题，，，，，，，我们盘算了一个实时置信度通道，，，，，，，用于评估展望质量。。。。。。为了战胜难以跟踪目的的问题，，，，，，，我们基于展望信息妄想轨迹，，，，，，，在未来某一时刻捕获物体，，，，，，，同时最大化捕获位置在展望轨迹上的置信度。。。。。。所有盘算均在0.2秒内完成，，，，，，，确保系统能够实时响应。。。。。。我们通过实验验证了该要领，，，，，，，实验中使用伺服平台模拟真实的USV运动来天生滋扰。。。。。。实验效果批注，，，，，，，优德官网要领乐成率抵达80%。。。。。。

图1 论文中需要解决的问题和等效要领

论文作者

第一作者：许若愚，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院盘算机与信息工程专业博士结业生。。。。。。现为香港中文大学多标准医疗机械人中心博士后研究员，，，，，，，主要研究偏向为机械人系统的设计、动力学及运动控制。。。。。。

其他加入作者：

蒋子星，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院电子信息工程专业（现更名为电子与盘算机工程专业）本科结业生。。。。。。现于香港中文大学攻读外科医学硕士学位，，，，，，，主要研究偏向为医疗机械人及图像指导机械人介入治疗。。。。。。

刘蓓蓓，，，，，，，香港中文大学（深圳）理工学院数学与应用数学专业本科结业生。。。。。。现于波士顿大学攻读系统工程专业博士学位，，，，，，，主要研究偏向为控制理论与软体机械人。。。。。。

王玉全，，，，，，，荷兰马斯特里赫特大学助理教授，，，，，，，其主要研究偏向包括基于优化的控制、碰撞感知运动天生以及足式机械人。。。。。。

通讯作者：钱辉环，，，，，，，现任香港中文大学（深圳）理工学院副教授，，，，，，，曾任优德官网副院长。。。。。。2004年于中国科学手艺大学自动化系获学士学位，，，，，，，2010年于香港中文大学机械与自动化工程系获博士学位。。。。。。其主要研究偏向为机械人手艺与智能系统，，，，，，，特殊是在海洋情形中的应用。。。。。。

（内容由研究团队提供）